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Channel: OSQZSS
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GPSフロントエンドの動作試験

January 27, 2014, 4:53 pm
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3アンテナGPSフロントエンドの部品実装が完了．
早速，動作チェックをしてみます．



フロントエンドでデジタル化されたIF信号は，
カメレオンUSB FX2でPCに取り込みます．



2分配のpower dividerしか手元になかったので，
3アンテナは同時に受信できず，2アンテナずつ
確認して行きます．

電力スペクトル密度を比較すると，アンテナ1が
やや低め．アンテナ2と3は，ほぼ一致しています．







どのアンテナでも無事に信号が捕捉できましたが，
やはりアンテナ1の感度が低く，ノイズフロアも
ばらつきが大きいです．







アンテナ1の隣にリファレンスクロックやクロック
分配器があるので，その影響でしょうか？
実用上は問題のないレベルですが，気になります．

フロントエンド基板のインターフェイスは，Terasicの
DEシリーズにも，DigilentのPMODにも対応できるように
なっています．

DigilentのNexys 4も届いたので，まずはPMODに接続できる
ようにしてみました．



Nexys 4のPMODでは，JD10にglobal clock（MRCC）である
F3が繋がっています．ここにフロントエンドのリファレンス
クロックが入力され，FPGAの相関器も同じクロックで動作します．

ちなみに，Nexys 3ではJB10が，ZedBoardではJA10が
クロック入力に対応しています．

次はDE0-Nanoに接続して，まずは各アンテナからの入力で
Namuru-Nanoが動くようにしよう．

【追記】DE0-Nanoに載せるとこんな感じ．



EMIシールドも準備しているので，雑音が気になるようなら
付けてみる．
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STM32のmbed

January 30, 2014, 7:33 pm
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3アンテナGPS受信機では，FPGAは相関器だけにして，
信号追尾や測位は外付けのマイコンで処理する予定．

早速，実験用にSTM32F4の基板を設計して発注したら，
STM32のmbedが発売されることを知った．

mbed Platforms: ST Nucleo F103RB

STM32F103には興味はないと自分を慰めていたら，
mouserにSTM32F401を搭載したNucleoを発見．

mouser: NUCLEO-F401RE

2,000円で入手できるのか…

すでに部品もDigikeyに発注済み．
もう少し早く知っていれば，こっちを買ったのに．

【追記】良く見たら，64ピンのLQFPなのね．
100ピンでないとFSMCが試せないから，これじゃダメか．
SPIの方が汎用的だけど，チャンネル数が増えた時に
シリアルのアクセスで間に合うのか，いまひとつ心配．
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3アンテナGPS受信機の動作試験

February 3, 2014, 5:37 pm
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3アンテナフロンドエンドの動作が確認できたので，
まずはアンテナごとに測位させてみます．

久しぶりのDE0-NanoとQuartus IIで戸惑いましたが，
なんとか周波数設計の変更と，アンテナ切り替えのロジックを追加．

GPS受信機の機能は基本的に12チャンネルのNamuru-Nanoの
ままですが，コマンドでアンテナを切り替えることができます．



どのアンテナに切り替えても，無事に信号捕捉と測位を確認．
とりあえず，受信機として動作しているようです．



オフィスの窓からアンテナを出していることもあって，
測位精度はいまひとつ．測位結果が一定値でジャンプして
いるので，FPGAの相関器にもバグが残っていそうです．



次のステップとして，各チャンネルに3アンテナ分の相関器を
組み込みます．これらが，ひとつのレプリカ信号に対して
相関値を取り，その中から最も信号強度の高いアンテナを
選びます．その信号によって信号追尾を行い，レプリカ信号が
生成されます．

常に条件の良い信号を選びながら信号追尾を行うため，
受信機を搭載したプラットフォームが回転などしてアンテナの
方向が大きく変化しても，信号をロストすることなく，測位を
継続することができます．

【追記】3つのアンテナと2ビットのIF信号でどこまで効果があるのか
判らないけれど，CRPA（Controlled Reception Pattern Antenna）も
試してみたい．

GPS World: Anti-Jam Protection by Antenna

アンテナは市販品で入手できる．

ANTCOM: GPS, GNSS, SBAS, CRPA Antennas



原理的に，nullを2つ作ることができるので，2つのjammerや
マルチパスを抑制できることになる．
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Breakout board for u-blox module

February 7, 2014, 7:44 pm
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BeagleBoneで動くRTKLIBに触発されて，自分でも組み込みマイコンに
移植してみたくなった．STM32F4あたりで，動かないものだろうか．

まずは，マイコンにRAWデータを提供できる受信機が必要になる．
NVSのNV08CやskytraqのS1315Fという選択もあるけれど，
やっぱりu-bloxが好きだ．

その昔に購入したLEA-4Tが抽斗の奥に眠っていたので，こいつを消費するためにも，
breakout boardを製作．GPSロボットカー用に設計した基板を，そのまま発注しました．



0805サイズのSMDなのに，手付けが辛い！
老眼的に…
もう全部リフローにしないとダメだな．

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FPGAの参考書

February 9, 2014, 10:22 pm
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メモ

スティルハウスの書庫：ハード素人が32bit CPUをFPGAで自作して動かすまで読んだ本のまとめ

FPGAでCPUを自作することに興味はないけれど，FPGAを一から学ぶステップとして，
とても参考になる．特にシミュレーションと検証技法．

Namuru-Nanoの開発は，ベースとなるNamuruのVerilogコードがあったので，
シミュレーションをせずに進めたけれど，やっぱりバグが残っている．
きちんとモジュールごとに検証しないといけない．
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You can fix anything with duct tape!

February 10, 2014, 6:55 pm
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ロケットエンジンの画像を探していたら良い絵を見つけたので，セリフを入れてみた．



ちなにみ，これはスペースシャトルの内部のようです．

元画像はこちら．

Rambles at starchamber.com: Fixing the Space Shuttle engine
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DE0-NanoでQsys

December 27, 2013, 2:55 am
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RTL-SDR関係でktmさんのblogを読んでいたら，Terasicのサイトで
DE0-Nano付属のCD-ROMがアップデートされていることを知る．

DE0-Nano CD-ROM (Ver. 1.2.0, 2013-12-05)

これまでずっとSimさんのお世話になっていたQSYSのサンプルが
追加されたのはありがたい．

My First Nios II for Altera DE-Nano BoardというQSYSのチュートリアルも
追加されている．

チュートリアルに目を通してみると，Nios IIのjtag_debug_module_resetが，
他のモジュールのresetに接続されていた．

やっぱりこれが必要なんだ！
System IDのエラーに嵌ったときの疑問が解決して少しスッキリしました．
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bladeRF for GNSS-SDRLIB

February 23, 2014, 2:33 am
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Taro君の日記が久しぶりに更新され，bladeRFとGNSS-SDRLIBによる
リアルタイム測位の様子が紹介されている．

Taro +memo：BladeRFでGPS測位

何かと不具合があり放置していたbladeRFだけど，新しいファームウェアでは
随分と問題が解決されているらしい．Windows版のインストーラも公開されて
いるようなので，自分も試してみよう．

bladeRFの本命はTxの方なので，そちらにも期待．
Record & Playbackが出来るだけでも，かなりありがたい．
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Software GPS Signal Simulators

February 24, 2014, 3:24 pm
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bladeRFでTxが動くようになれば，デジタル化されたGPS信号を数値的に
生成することで，簡易的なGPS信号シミュレータを実現することができる．

そこで，IF信号を生成してくれるオープンソースのソフトウェアを探してみた．

SNACS: The Satellite Nagigation Radio Channel Signal Simulator
論文 | sourceforge.net

GPS-Gyan: An Open-Source GPS Software Simulator Using Object-Oriented System Design and Modeling Framework
論文 | sourceforge.net

bladeRFのTxのサンプルプログラムでは，IF信号をファイルから読み込んでいる．
しかし，GPS受信機の試験は比較的長時間になるので，事前にIF信号をファイルに
保存するとなると，ファイルサイズが大きくなりすぎる．

リアルタイムで複数衛星の信号を生成してストリーミングする必要がありそうだけど，
PCの処理能力的にどうなのだろう．リアルタイムでソフトウェア受信機が動くくらい
だから，大丈夫かな？
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HPA_Navi IIの購入

March 2, 2014, 6:50 pm
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@HirakuTOIDAさんが配布されているHPA_Navi IIを購入します．
ロケット用GPS受信機と組み合わせて，再突入実験機に搭載してみたい．

支払いは物々交換でも良いとのことなので，一番高価な部品である
GPS受信機モジュールのLEA-6Tは現物支給にしました．

残りはFPGA基板のDE0-Nanoでカバー．さらに，FPGAによるGPS受信機
開発に引き込むために，フロントエンド基板も押し付けプレゼントします．



Bluetoothによる無線化も面白そうなので，試してみたい．

【追記】SBXBTとBluetoothアダプタの組み合わせより安い．

秋月電子通商：RN-42使用 Bluetooth無線モジュール評価キット

【追記2】DE0-Nanoは安価で小型で良いボードなのに，いまひとつ人気がないような？
強いて言えば，USBシリアルのポートがないのが唯一の不満．JTAG UARTは使いづらい．
アマチュア無線には食指が動かないけれど，DE0-Nanoを使ったSDRのプロジェクトとしてモニタ中．

たまごの電子工作メモ：DE0-nano 拡張ボード
SDRでBCLを：FPGAでPSK31
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STM32F4基板

March 7, 2014, 6:26 pm
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将来的な汎用性を考えて，FPGAに実装するGPS受信機の機能は
相関処理のみにして，信号追尾や測位演算などは外付けの
マイコンで処理する方針にしました．

世間では2000円以下でSTM32F4のmbedが手に入ることなど露知らず，
基板の製造と実装部品を発注してしまい歯ぎしりしていましたが，
気を取り直して半田ごてを握り，部品を実装．



くだんのNucleoの基板もそうですが，最近，白レジスト＋パステルカラーの
シルクという基板が増えてきた気がします．綺麗なので自分でも試して
みたくなりPCBメーカを探したのですが，カラーのシルクに対応している
ところが見つかりません．

たまたまあった黄色を今回は選んでみたのですが，コレジャナイ感がハンパない…

カラーのシルクに対応している格安基板のメーカをご存じでしたら，
ぜひご紹介ください！

今回設計したSTM32F4基板は，DE0-NanoのGPIOにインターフェイスします．
相関器を実装しているFPGAとの通信には，SPIでも充分な気はしたのですが，
チャンネル数が増えたときにシリアル通信で対応しきれるか不安だったので，
FSMC（Flexible Static Memory Controller）のピンも引き出しています．

SPIだとBeagleBoneやRaspberry Piのようなlinuxベースのマイコン基板にも
接続できるので，できればSPIでなんとかしたい．

Raspberry Pi + Spartan 3 FPGA: Homemade GPS Receiver
BeagleBone Black + LX25 FPGA: Software-defined GPS receiver

【追記】pcDuino2のピンクのシルクも良い感じだ．

Sparkfun: pcDuino2 - Dev Board
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RTKLIB on TinyFeather

March 7, 2014, 10:43 pm
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@fenrir_nさんのところで『そろそろRTKLIBがTinyFeatherで動きそうです』とのことで楽しみ．



GitHub: fenrir-naru / RTKLIB

【追記】1周波の受信機での精密測位は，もともとチャレンジングだけど，
PPPとなるとローカルな電離層遅延も推定する必要があるので実用的ではない．
基地局を自分で設置する必要があるかもしれないけれど，まずは短基線の
RTKをお勧めします．数kmの基線長であれば，それなりに使えるはず．

UAVで1周波のRTKを試した例はこちら．ほぼ全パスでFIXしています．

OSQZSS: GPS反射波によるリモートセンシング

離陸後や着陸前のバンク角が大きいときにFIXできていないのは，
地面からのマルチパスを拾ってしまっているためと思われます．
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FreeRouting

March 8, 2014, 6:18 am
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メモ．

GPS受信機用にBGAパッケージのFPGA基板をちまちまと設計中．

Eagleでも配線の長さを揃えたいなと調べていたら，
length matchingのできるwebベースのautorouterを発見．

FreeRouting: http://www.freerouting.net/

後で試す．

【追記】Javaアプレットを実効しようとすると，
「セキュリティ設定によってブロックされたアプリケーション」
と警告が出て，動作がブロックされてしまう．

どうやらこれは，Java 7 Updata 51からのセキュリティ強化の
ためらしい．

そこで，Javaコントロールパネルを開いて，セキュリティのタブから
例外サイトリストにFreeRoutingのサイトを追加．

サイト名がhttp://www.freerouting.net/ではなく，
http://freerouting.net/なので注意．

　（クリックで拡大）
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GPS受信機開発の参考資料

March 10, 2014, 3:34 pm
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FPGAベースのGPS受信機開発に興味ある方のために，参考資料をまとめておきます．

まずは，Namuru-NanoのベースとなっているUNSWのNamuru受信機のverilogソースコード．

http://www.gmat.unsw.edu.au/namuru/

Namuruの相関器は，基本的にZarlink社のGP4020というベースバンドプロセッサのクローンになります．
通常，このようなデバイスの仕様については，メーカとNDAを結ばないと知ることができないのですが，
GP4020については詳細なデザインマニュアルが公開されています．

http://ulp.zarlink.com/zarlink/hs/82_GP4020.htm

dm5280-design-manual-jan2002.pdfの第7章が，相関器に関する解説になります．
各レジスタの役割や信号処理の手順まで丁寧に説明されており，読み応えのあるマニュアルです．

Namuru受信機では，相関器のHDLだけではなく，Namuru-GPLという受信機のファームウェアも
提供しています．そのソフトウェア実装に関する資料はこちら．

http://www.dynamics.co.nz/media/DOCUMENTS/SOFTWARE_RELATED/

Namuru-GPLのソースコードは公開されていないのですが，GPLのオープンソースですので，
ここに置いておきます．

こんな感じで，GPS受信機内部の動作を解説した資料は断片的に点在しているのですが，
系統立ててまとめられた教科書的なものは残念ながらありません．

俺，この仕事が終わったら，GPS受信機のテキストを書くんだ…
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Fancy colored silkscreen PCB

March 11, 2014, 3:52 pm
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HPA_Navi II + SBXBT + Nexus 7

March 12, 2014, 3:56 pm
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@HirakuTOIDAさんからHPA_Navi IIが届きました！
防水ケース（？）付きです．



さらに，HPA_Navi IIの無線化のためにSBXBTを入手．
ランニングエレクトロニクスさんのご厚意で，HPA_Navi IIの通信速度に対応した
ファームウェアを書き込んでいただいています．



@fenrir_nさんのSylphideMonitorに繋いでみたいけど，Android端末を持っていません．

ネットで探してみると，2012版のNexus 7が10,000円OFFで投げ売りされています．
ちょっと古いけど，魅力的な値引き．勉強用に買ってみようかな．

価格.com：Nexus 7 Wi-Fiモデル 32GB [2012]
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BeagleBone（無印）でRTKLIB

March 15, 2014, 5:04 pm
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BeagleBone Blackの在庫がまったく復活する兆しがないので，
とりあえず手元にあるBeagleBoneでRTKLIBを動かしてみました．

まずは，Adafruitのチュートリアルにしたがって，USBシリアル経由でログイン．
さらにEthernetの確認をします．

Adafruit learning system: BeagleBone Tutorials for the TI embedded Linux board



BeagleBoneは，ルータを介してLANに接続．ifconfigでチェックすると
eth0のIPアドレスに192.168.1.25がアサインされていました．

Tera Termを使って，Ethernet経由でもログインできます．

　（クリックで拡大）

USBシリアルと同様に，user nameはroot，パスワードは空欄です．

　（クリックで拡大）

マイコン工作入門の記事ではubuntをインストールしていますが，
ここではこのままデフォルトのAngstromでRTKLIBを動かしてみます．

まずは，RTKLIB 2.4.2のソースコードをダウンロードします．

root@beaglebone:~# wget http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.2.zip

unzipもgccもAngstromのディストリビューションに含まれているため，
追加でインストールするツールは特にありません．
そのままソースコードを展開してコンパイルできます．

root@beaglebone:~# unzip rtklib_2.4.2.zip
root@beaglebone:~# cd rtklib_2.4.2/app
root@beaglebone:~# chmod 755 makeall.sh
root@beaglebone:~# ./makeall.sh

コンパイルは30分ほどで問題なく終了．
これで，BeagleBoneで動作するrtkrcvが出来ました．

次に，このために準備したLEA-4Tのbreakout boardをBeagleBoneのUSBホストに接続します．
LEA-4Tは，UBXフォーマットでRAWデータのRXM-RAWと，航法メッセージのRXM-SFRBが
出力されるように，u-centerで事前に設定しておきます．



マイコン工作入門の記事では，一旦BeagleBoneの電源を落としてから
受信機を接続し，電源を入れなおさないと認識してくれないようですが，
AngstromではBeagleBoneの電源が入っている状態で接続しても問題なく
ttyACM0として繋がります．また，シリアルポートもすべて認識されているようです．

　（クリックで拡大）

LEA-4Tが繋がりましたので，rtkrcvの入力としてUBXフォーマットを設定します．
rtkrcv.confの設定はマイコン工作入門の記事とまったく同じです．

ファイルの編集にはviエディタを使いました．
あまりにも懐かしくて，ほとんど操作を覚えていません．
viエディタの基本的な使い方を参考にrtkrcv.confを編集します．

rtkrcvから実行されるrtkstart.shとrtkshut.shの属性も実行可能にしておきます．

root@beaglebone:~# chmod 755 rtkstart.sh
root@beaglebone:~# chmod 755 rtkshut.sh

これで準備が整いましたので，rtkrcvを実行します．

root@beaglebone:~# ./rtkrcv

rtkrcvのrtk serverは，startコマンドで開始，shutdownで終了します．

rtkrcvで計算された測位結果はtcpsvrに出力され，Ethernet経由でWindows上の
rtkplotでモニタできます．

まず，rtkplotのFileから，Connection Settingsを開きます．

　（クリックで拡大）

ここで，Stream TypeにTCP Clientを，Solution FormatにLLHを選びます．



さらに，OptボタンクリックしてTCP Client Optionsを開き，
TCP Server AddressとPortを適切に設定します．



接続の設定後，FileからConnectで接続すると，測位結果の描画か開始されます．





オフィスの窓からアンテナを出しているため，測位精度は相変わらずですが，
無事にBeagleBoneでRTKLIBを動かすことができました．

ネットワークにも繋がっているので，次はMGEXのリアルタイム配信を基準局にして
RTKを試してみよう．

MGEXネットワークの一覧を見てみると，一番近いのはCHOFかな．
それでも数十kmは離れているので，1周波のRTKは厳しそう．

さらに条件は厳しいけれど，IGSのReal-Time Serviceに接続してPPPも試してみたい．

【追記】WiFiで無線LAN接続してみたいけれど，どうやら一筋縄ではいかないらしい．
USBアダプタにも当たりハズレがあるようだ．BuffaloのWLI-UC-GNMで成功が報告されているので，
amazonで注文．800円だから，ハズレてもまあいいや．

amazon.co.jp: BUFFALO 無線LAN子機 コンパクトモデル 11n技術・11g/b対応 WLI-UC-GNM

OSもAngstromよりもubuntuの方が相性が良いらしい．RTKLIBが動いているSDカードはこのまま
残しておきたいので，ubuntu用に4GBのmicroSDカードも注文します．

amazon.co.jp: Transcend microSDHCカード 4GB Class10 (無期限保証) TS4GUSDHC10
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格安LEA-6Tの実力チェック

March 16, 2014, 5:14 pm
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皆大好きu-blox社のGPS受信機モジュールLEA-6Tですが，
Aliexpressという中国のオンラインショップで$40以下という
格安品が見つかります．

Aliexpress: New original FLASH version of LEA-6T-1-001 GPS high precision timing module

ちなみに，u-blox社のオンラインショップでの価格は$199．
5分の1以下の価格で，本物なのかと疑いたくなるレベルです．

その実力を確認するために，格安LEA-6Tが搭載されたHPA_Navi IIを
@HirakuTOIDAさんにお借りして，GPSシミュレータで試験してみました．

シミュレーションのシナリオは，高高度気球に搭載するモジュールを
試験した際に作成したものを使います．

OSQZSS: u-blox for HAB

LEA-6Tの測位モードは，もちろんairborne！
このモードで測位解が保証される高度は，カタログで50kmとなっていますが，
格安版でも前回の試験と同様に高度80kmまで測位解を出力し続けています．

　（クリックで拡大）

RAWデータの方も，測位フラグがNo Fixとなっても，出力され続けています．
後処理で測位演算を行ってみると，シミュレータのシナリオ通りに高度100kmまで
測位結果が得られます．

　（クリックで拡大）

どうやら，正規ルートで入手するモジュールと遜色のない性能が出るようです．
u-bloxのGPS受信機も8シリーズが発売され，そろそろ6シリーズも生産が終わる
かもしれません．今のうちに格安LEA-6Tを確保しておくべきでしょうか．

ついでに，breakout boardに実装したLEA-4Tの動作も確認してみました．
こちらもカタログスペックを超えて，さらに高度100kmまで測位結果を出力します．

　（クリックで拡大）

【追記】LEA-6Tには，LEA-6T-0とLEA-6T-1の2種類があります．
違いはファームウエアが保存されているメモリがROMかFlashかということ．
そのため，LEA-6T-0はファームウェアの更新ができません．

しかし，ファームウェアはROMであっても，受信機の設定を記録するためのシリアルFlashを
別途搭載しています．そのため，設定の書き換えは可能で，電源を落としても保持されます．

また，Flash版のLEA-6T-1のファームウェアはユーザで更新できず，メーカに送り返さなければなりません．
いまさら新しいファームウェアもでないでしょうし，高価なLEA-6T-1を選択する積極的な理由はないと思います．

u-blox: Firmware update GPS/GNSS receivers: u-blox 6
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WinSCPでBeagleBoneにファイル転送

March 16, 2014, 8:43 pm
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慣れないviエディタを使ってBeagleBoneで作業をするのは
ストレスが溜まるので，ホストのPC側で設定ファイルを編集し，
BeagleBoneに転送することにしました．

SSHのクライアントとして，WinSCPを使います．
BeagleBoneにログインするために，Host nameにIPアドレスを指定します．
User nameはroot，Passwordは空欄になります．
ProtocolはデフォルトのSFTPを選びます．

　（クリックで拡大）

ここでSaveをクリックすると，Sessionの設定を保存できます．

Loginをクリックすると，初回はサーバのhost keyが見つからないと警告がでます．
ここはYesをクリックして先に進みます．

ログイン画面でPasswordの入力を求められますが，ここは空欄のままOKをクリックします．

　（クリックで拡大）

ログインに成功するとWinSCPの左側にホストPC，右側にBeagleBoneのコンテンツが
表示されます．

　（クリックで拡大）

後は，任意のファイルをdrag & dropするだけで転送できます．

また，ファイルをダブルクリックするとエディタが開き，BeagleBoneのファイルを
ホスト側で直接編集することができます．

　（クリックで拡大）
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BeagleBoneでMGEXにアクセス

March 17, 2014, 5:59 pm
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BeagleBoneで動くRTKLIBでRTKやPPPを試す前に，まずはMGEXの観測局に
ntripでアクセスして，単独測位を試してみます．

基本的には，PC上でRTKNAVを実行するのと同じことをrtkrcvの設定ファイルで
指定します．

OSQZSS: MGEXにアクセス

ユーザ登録がまだの方は，BKGのサイトからIGS-IPのアカウントを申請してください．

GNSS Data Center: User Registration for Ntrip Broadcasters

LEA-4Tを接続した単独測位では，UBXフォーマットをシリアルで入力していますが，
ここではntrip clientとして，RTCMフォーマットのデータを受け取ります．
ntripのcasterとしては，CHOF7を選択しました．

inpstr1-type =ntripcli # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path =user:password:2101/CHOF7
inpstr1-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)

inpstr1-pathのuserとpasswordには，IGS-IPのuser nameとpasswordをタイプしてください．

出力は，前回と同様にtcpsvrで出力し，Ethernet経由でホスト側のrtkplotで表示します．

outstr1-type =tcpsvr # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr1-path =localhost:52001
outstr1-format =llh # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)

ひとつ注意が必要なのが，BeagleBoneの時計です．
BeagleBoneにはリアルタイムクロックが搭載されていません．
そのため，電源を投入するたびにデフォルトの時刻に戻ってしまいます．

一方，rtkrcvは，時刻の初期化をBeagleBoneの時計によって行います．
rtkrcvのstatusコマンドで確認すると，現在時刻とかけ離れた時刻が表示されます．
そして，この時刻と比較して，取得した航法歴が正常かどうか判断します．
そのため，異常な航法歴と判断され，いつまでたっても測位できない状態になります．



リアルタイムクロックを外付けすれば良いのですが，とりあえずntpを使って
BeagleBoneの時計を設定することにします．

root@beaglebone:~# /usr/bin/ntpdate pool.ntp.org

これでrtkrvcを実行すれば，現在の時刻に初期化され，単独測位が実施されます．
設定ファイル名はsingle_bb.confとしてここに置いておきます．

root@beaglebone:~# ./rtkrcv -o single_bb.conf

ホスト側のrtkplotに接続すると，調布の基準局が表示されます．





さて，次はIGS Real-Time Serviceに接続して，PPPを試そう．
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